O fundador da Auto Viação Danúbio Azul, Roque Felicio, já havia trabalhado em diversas áreas do mercado. Foi quando percebeu que o setor de transportes de passageiros de São Paulo estava defasado que Roque decidiu começar a investir em sua própria empresa rodoviária, a Viação Danúbio Azul, em homenagem à valsa de Johann Strauss.

Em 1954 surgia uma das principais empresas de transporte rodoviário de São Paulo. No início, a Viação Danúbio Azul passou por períodos difíceis, atuando com apenas 2 ônibus, na linha Cajuru/São Paulo.

Com o passar do tempo, a companhia conseguiu ampliar seus trajetos, mudando-se para a capital do estado. Roque Felicio adquiriu novas empresas e o negócio prosperou de maneira significativa. Foram implementadas novas linhas e destinos para atender aos passageiros.

Atualmente, a Viação Danúbio Azul oferece também o serviço de entrega de encomendas e fretamento. A empresa está sempre investindo em melhorias, com o foco na segurança e conforto de seus clientes.